Miasto nad Morzem Bałtyckim, wzmiankowane (1253) jako osada rybacka, W 1263 wzniesiono tu twierdzę inflanckiego Zakonu Kawalerów Mieczowych.

Lipawa na blisko 200 lat została lennem Rzeczypospolitej (1561), gdy zagrożony najazdami Rosjan i Szwedów wielki mistrz zakonu inflanckiego Goothard Kettler oddał się pod opiekę króla Zygmunta Augusta, składając mu hołd lenny. Prawa miejskie nadał Lipawie książę Kurlandii (1625), a zatwierdził król Zygmunt II Waza (1626).

26 listopada 1665 w Lipawie zdrajca Rzeczypospolitej ks. Bogusław Radziwiłł zawarł ślub z Marią Anna Radziwiłłówną (1640-1667) - spokrewnioną z nim córka najbliższego kuzyna, Janusza Radziwiłła. Zrodzona z ich związku Ludwika Karolina (1667-95) odziedziczyła potężną fortuny Radziwiłłów z linii birżańskiej, która wraz z jej małżeństwem przeszedł w ręce władców Prus - Hohenzollernów.

3 października 1697 roku rozpoczęto budowę portu, który już niedługo przyjmował około 100 statków rocznie. W 1703 roku rozpoczęto prace nad pogłębianiem blisko 2-kilometrowego kanału portowego (wówczas głębokiego na ok.3 metry).

Pogłębianie kanału głębokiego na 43-63 metry ukończono w 1725 roku. Port lipawski przyjmował w 1780 roku ponad 280 statków rocznie, głównie z produktami rolnymi, jak i zaopatrzeniem na potrzeby dworu księcia Kurlandii.

Gdy w końcu czerwca 1794 insurekcja kościuszkowska objęła Kurlandię, największym sukcesem powstańców było zdobycie Lipawy, ktora aż do XX wieku pozostała miastem niemieckojęzycznym.

W III rozbiorze Rzeczypospolitej (1795) wraz z księstwem Kurlandii i Semigalii, włączona do Rosji. Rozwijała się gospodarczo po wybudowaniu przebiegajego przez cały obzsar kresów I Rzeczypospolitej połączeniu kolejowemu (1877) Lipawa - Romny (na Zadnieprzu).

W końcu XIX w. gimnazjum w Lipawie ukończył późniejszy pierwszy prezydent II Rzeczpospolitej Gabriel Narutowicz.

Od 1918-1940 miasto w niepodległej Łotwie, okupowane w latach 1940-41 i 1944-1990 przez Związek Sowiecki i III Rzeszę (1941-44).

Po wkroczeniu wojsk niemieckich (lato 1941) 15 i 17 grudnia 1941 r. niemiecka i litewska policja rozstrzelała w Lipawie ponad 2,7 tys. Żydów.

W okresie rządów sowieckich Lipawa była wielką bazą marynarki wojennej.