Miejscowość nad jeziorzami Lepel i Essa i rzeką Ulianką. W 1563 rosyjskie wojska spaliły Lepel. Król Zygmunt August wzniósł tu (1568) zamek. W XVI - XVIII wieku Lepel był jeszcze wielokrotnie atakowany i niszczony przez Rosjan.

Pod miastem 19 sierpnia 1660 doszło do potyczki wojsk Rzeczypospolitej pod dowództwem Paca z podjazdem rosyjskim.

Lepel został zagrabiony (1772) przez Rosję w I rozbiorze Rzeczypospolitej.

W XIX wieku Lepel liczył 6,7 tys. mieszkańców, w tym 3000 Żydów i ponad 1000 Polaków. Miasto było siedzibą diecezji (była tu katedra, dwie cerkwie, synagoga).

W listopadzie 1919 roku rejonie Lepela cieżkie walki z bolszewicką Armią Czerwoną toczyły wojska polskie, m.in. 30 pułk strzelców kaniowskich XX brygady WP. Tędy przebiegała linia frontu polsko sowieckiego na przełomie 1991 i 1920 roku

Od 1991 roku w niepodległej Białorusi.