Miasto nad rzeką Dźwiną, przy ujściu do niej rzeki Widżby wzmiankowane w 1021, jako ośrodek handlu przy szlaku znad Bałtyku do Konstantynopola. Pierwotnie w księstwie połockim, od 1101 stolica samodzielnego księstwa (Dawida Rościsławowicza)

Opanowany przejściowo (1239) przez syna wielkiego księcia litewskiego Mendoga - Wikinda (Wigunda). Syn Gedymina - Olgierd (ojciec Jagiełły), ożenił się z Marją (Julianną), ostatnią księżniczką witebską, odziedziczył tę dzielnicę zapewne w posagu i w 1320 włączył do Wielkiego Księstwa Litewskiego.

W przywileju z 1503 Aleksander Jagiellończyk nadał miastu swobodę wyznania i prawo wyboru wojewody 'wedle starego obyczaju, kogo Witebszczanie zapragną'. Zygmunt Stary obiecał (1509) mieszczanom wpływ na obsadę wojewody. Od 1511 r. Witebsk był stolicą województwa. W 1563 r. przejściowo zajęty przez Moskwę.

W 1569 przyłączony do Korony. Wojewoda witebski w Senacie obojga narodów miał miejsce po wojewodzie płockim. Pierwszym z obieralnych wojewodów witebskich był Jerzy Chlebowicz. Herb województwa wyobrażał Pogoń litewską w złotym rzędzie, w czerwonym polu na chorągwi zielonej. Za panowania króla Stefana Batorego odnowiono zamek obronny. Zygmunt III nadał miastu (1597) herb z wyobrażeniem św. Weroniki na błękitnem polu, a pod nią miecz goły czerwonej barwy.

Mieszczanie witebscy podczas napadu kozaków Dubiny (1602), obronili miasto z zamkiem i pojmali atakujących.

W 1605 roku jak pisze Zygmunt Gloger miesczanin witebski "Marko Ślinicz Łytka, na czele 500 Witebszczan dzielnie pod Felinem w północnych Inflantach nieprzyjaciół poraził." Za odwagę i męstwo sejm polski w Warszawie w 1607 r. nadał mu przywilej szlachectwa, herb Farensbach i nazwisko Feliński. Na sejmie (1611) otrzymał posiadłość w Wojutynie na Wołyniu.

W 1623 męczeńskiej śmierci św. Jozafata Kuncewicza, unickiego arcybiskupa połockiego, którego prawosławni "witeblanie zamordowali i zabili miesionca nowembra dnia wtorego, według starego kalendarza".

W I rozbiorze Polski (wrzesień 1772) włączony do Rosji, do Rzeczpospolitej już nie powrócił. Od 1796 stolica guberni. W 1812 pod Witebskiem wojska rosyjskie stoczyły bitwę z armią Napoleona.

W Witebsku znajduje się klasztor bazylianów (1690), ratusz (1775), Pałac Kudzimowiczów (1772) - tzw. Pałac Gubernatora- mieszkał w nim Napoleon w 1812 r.