Miejscowość nad urwistym brzegiem rzeki Leśnej (dopływem Bugu), przy dawnym trakcie z Brześcia (40 km) do Grodna (175 km), a zarazem na drodze łączącej stolice Rzeczypospolitej – Kraków i Wilno 27 km od Wysokiego Litewskiego.
W XIII wieku należał do księstwa halicko-wołyńskiego, związki z Wołyniem były jednak bardzo lużne gdyż od księstwa oddzielały błota w dorzeczach poleskich rzek Prypeci i Muchawca.
Na początku XII wieku Kamienic prawdopodobnie zajęli piastowcy książęta Leszek Biały i Konrad Mazowiecki Następnie gród znalazł się we władaniu rycerzy zakonu dobrzyńskiego.
W 1237 roku Kamieniec został zdobyty przez kniazia halicko-wolyńskiego Daniel (daniłłę) Romanowicza. W 1240/41 roku najazd tatarski zniszczył gród.
Książę włodzimierski, Włodzimierz Wasylkowicz zwany Filozofem (+ 1289), wysłał swego wodza – Oleska celem wyszukania miejsca do budowy zamku i rozpoczął budowę drewnianej warowni z kamienną wieżą (1271-88 lub 1276), która dała też nazwę grodowi, z trzech stron chronionego ziemnym wałem, z czwartej strony rzeką Leśną.
Budowla, nazywana też biała wieżą liczyła 17 sążni (30-metrów).
Na początku XIV wieku (ok.1319) Kamieniec zajęli Litwini wielkiego księcia Giedymina. Około 1340 roku Kamieniec zajął (prawdopodobnie bez walki) król Kazimierz Wielki. W 1366 roku twierdza została przekazana (?) Litwinom.
Najazd wojsk krzyżackich (1375) pod wodzą Teodoryka von Elsner, komtura z Balgi, zniszczył okolice Kamieńca, podobnie jak dwa kolejne napady krzyżackie (1378, 1379)
Podczas wojny domowej książąt litewskich Kiejstuta i Jagiełły książę mazowiecki Janusz zięć Kiejstuta zajął Kamieniec (1382), jako wiano swojej żony Danuty.
Jagiełło (jeszcze jako wielki książe litewski) po tygodniowym oblężeniu odzyskał (1383) gród. W wyniku ugody (1384) Jagiełło przekazał Kamieniec z księstwem brzeskim synowi Kiejstuta – księciu Witoldowi
Gdy Witold sprzymierzył się z Krzyżakami Władysław Jagiełło obrany już królem Polski opanował Kamieniec (1389) i powierzył go Zyndramowi z Maszkowic, miecznikowi krakowskiemu.
Na początku grudnia 1409 roku posłannik papieża Aleksandra V przekakzał Jagielle bullę wzywającą króla (wobec obrania także dwóch anty-papieży) do uznania go za głowę Kościoła.
Król Kazimierz Jagiellończyk zatrzymywał się w okolicach Kamieńca na polowania.
W 1500 roku gród oblegała bezskutecznie 15-tysięczna orda tatarska chana krymskiego Mengli-Gireja.
W 1518 roku król Zygmunt I nadał Kamieńcowi Litewskiemu prawo magdeburskie.
Od 1413 Kamieniec Litewski był siedzibą powiatu województwa trockiego. W 1520 roku powiat kamieniecki przyłączono do nowo utworzonego województwa podlaskiego, na unii lubelskiej (1569) przyłączono Kamieniec do powiatu i województwa brzeskiego.
Po zniszczeniach w wojnie z Rosją (1654-67) Sejm Rzeczypospolitej zwolnił mieszkańców Kamieńca Litewskiego (1661) z płacenia podatków na okres 4 lat.
Kościół św. Piotra i Pawła (1723) ufundował Grzegorz Giżycki
W 1771 roku Kamieniec należał do Michała Wielhorskiego (1716-1814), oboźnego koronnego i kuchmistrza wielkiego litewskiego. przeciwnika króla Stanisława Augusta i Czartoryskich, obrońcy dawnego ustroju i “złotej wolności” szlacheckiej z ‘liberum veto’, autora pracy “O przywróceniu dawnego rządu” (1775)
W 1878 roku Kamieniec liczył 6,8 tys. mieszkańców, w tym 84% Żydów.
W 1903 roku przeprowadzono przyz zabytkowej wieży pierwsze prace renowacyjne, usuwając 3-metrową warstwę ziemi u podnóża.
W 1960 w wiezy otworzono filię w Muzeum Krajoznawczego w Brześciu. W 1970 roku przeprowadzono tu badania archeologiczne.
Od 1991 roku miasto rejonowe w obwodzie brzeskim niepodległej Białorusi, 40 kilometrów od obecnej granicy Polski.